Контроллеры С-887.11, управление гексаподами

Контроллеры С-887.11, управление гексаподами

Спецификация к С-887 235.7 Кб
Контроллеры серии C-887 используются для управления гексаподами – шестикоординатными системами позиционирования, которые позволяют проводить перемещения по трём линейным осям, а также осуществлять вращения вокруг этих осей. Контроллер непосредственно управляет DC- двигателями каждой из 6 опор гексапода в режиме обратной связи, осуществляет обработку параметров положения платформы, заданных пользователем в декартовой системе координат. Кроме того, контроллеры позволяют программно выбрать точку вращения, а также управлять двумя дополнительными платформами позиционирования с DC- двигателями.

Контроллеры серии C-887.52 выпускаются в следующих модификациях.
- C-887.52 – базовая модификация.
- C-887.521 – контроллер с дополнительными аналоговыми входами (2 × BNC, от -5 до 5 В, 16-бит АЦП, полоса пропускания 5 кГц)
- C-887.522 – контроллер с дополнительным разъёмом для подключения кнопки экстренной остановки
- C-887.523 – контроллер с дополнительным разъёмом для подключения кнопки экстренной остановки и с дополнительными аналоговыми входами (2 × BNC, от -5 до 5 В, 16-бит АЦП, полоса пропускания 5 кГц)
В программное обеспечение входит программа PIMikroMove, с помощью которой пользователь может легко задавать параметры движения гексапода, осуществлять запись координат. Дополнительно в комплект ПО входят драйверы LabView с библиотеками функций для ОС Windows и Linux для разработки собственных приложений. Программа «Hexapod Simulation Software» позволяет моделировать силу, действующую на каждую из опор гексапода, в зависимости от его ориентации в пространстве, размеров и положения центра масс нагрузки, а также позволяет рассчитать доступный диапазон перемещений для произвольно заданной точки вращения. Опционально программное обеспечение может быть расширено программой PIVeriMove (C‑887.VM1) для обеспечения безопасного режима работы в ограниченном рабочем пространстве. Все модификации контроллера серии C-887 оснащены интерфейсами TCP/IP, RS-232. По запросу доступен интерфейс RS-422 (длина кабеля до 1.4 км). Возможно, ручное управление гексаподом при помощи пульта управления C-887.MC2.

Сравнение моделей

Технические характеристики:




С-887.11
С-887.52

Назначение
6-D контроллер для гексаподов, 19" корпус, два доп. канала
6-D контроллер для гексаподов, настольный корпус, два доп. канала
Тип управляемого привода
DC- серводвигатели, опционально: пьезодвигатели
DC- серводвигатели
Разрядность PID фильтра

Характеристика

32 бита Профиль скорости / траектории Трапецеидальный, линейная интерполяция Динамический, с ограниченным рывком, линейная интерполяция Параметры процессора CPU 1.8 ГГц, частота поднастройки сервопривода 2.5 кГц ATOM Dual Core (1.8 ГГц), частота поднастройки сервопривода 10 кГц Характеристики сигнала на входе от датчика обратной связи Квадратурный, дифференциальный TTL сигнал, 5 МГц Квадратурный, дифференциальный TTL сигнал, 50 МГц Обнаружение ошибки позиционирования Отключение обратной связи Тип сигнала с датчика нулевого положения TTL Максимальная выходная мощность на канал 10 бит для ШИМ приводов, 24 кГц 12 бит для ШИМ приводов, 24 кГц Максимальное выходное напряжение на канал TTL для ШИМ управления Интерфейсы TCP/IP, RS-232, VGA (монитор), USB (для подключения клавиатуры, мыши или панели ручного управления) TCP/IP, RS-232, USB (для подключения панели ручного управления) Разъёмы для подключения гексапода 68 контактный MDR для передачи данных 4-х контактный M-12 для питания 78 контактный (мама) HD Sub-D для передачи данных Тип разъёма для дополнительных каналов 15 контактный Sub-D Порты ввода/вывода Аналоговый вход (опция) для фотометрических карт 26 контактный (мама) HD Sub-D: 4 × аналоговый вход (от -10 до +10 В; 12 бит) 4 × цифровой вход (TTL) 4 × цифровой выход (TTL) Набор используемых команд управления PI General Command Set (GCS) Пользовательское программное обеспечение PIMikroMove Драйверы LabView, библиотеки функций для ОС Windows и Linux Ручное управление Опционально: пульт управления C-887.MC Рабочее напряжение От 100 до 240 В, 50/60 Гц 24 В, макс. 8 А Внешний блок питания: от 100 до 240 В, 50/60 Гц (в комплекте) Диапазон рабочих температур От 5 до 40 °С Масса 11 кг 2.8 кг Габариты 395х483х185 мм 280 (320) × 150 × 103 мм Блок питания: 170 × 85 × 42.5 мм